滄州得豐機(jī)械設(shè)備有限公司
Cangzhou de Feng Machinery Equipment Co., Ltd.
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得豐智控淺析桁架機(jī)械手在機(jī)床生產(chǎn)線上的應(yīng)用
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作者:defengzhikong
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發(fā)布時(shí)間: 2019-05-10
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對(duì)于機(jī)械手，今天真空抬板機(jī)繼續(xù)介紹桁架機(jī)械手在機(jī)床生產(chǎn)線上的應(yīng)用。桁架機(jī)械手是一種運(yùn)送工具，越來越得到廣泛的應(yīng)用。目前，國內(nèi)外主流的柔性自動(dòng)化物流體系主要有由桁架機(jī)械手運(yùn)送工件組成的全自動(dòng)生產(chǎn)體系和由機(jī)器人進(jìn)行上下料組成自動(dòng)生產(chǎn)線兩種方法。下面真空吸吊機(jī)關(guān)于桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與作業(yè)原理進(jìn)行了解~
桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與作業(yè)原理
桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)體系和操控體系三部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分一般選用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡銜接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為溝通伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過減速機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上設(shè)備有導(dǎo)軌和齒條，經(jīng)過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上。
因?yàn)殍旒軝C(jī)械手運(yùn)送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)運(yùn)送較重的工件時(shí)，慣量大，因而，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有一定的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要有足夠的剛度和強(qiáng)度。這樣，才能使伺服電機(jī)保證了桁架機(jī)械手運(yùn)送的高呼應(yīng)、高剛度及高精度要求。
在挑選適宜伺服電動(dòng)機(jī)的情況下，依據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的間隔和運(yùn)轉(zhuǎn)節(jié)拍，計(jì)算出伺服體系的位移和軌道，對(duì)驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手依據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)改變、擴(kuò)大并調(diào)整處理后，傳遞給運(yùn)動(dòng)單元，經(jīng)過光纖傳感器對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，在高速轉(zhuǎn)移過程中，運(yùn)動(dòng)部件在極短的時(shí)間內(nèi)抵達(dá)給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，經(jīng)過高分辯率肯定式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，操控機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。因?yàn)楸贿\(yùn)送的工件不同，質(zhì)量也不同，因而，桁架機(jī)械手有多種標(biāo)準(zhǔn)和系列。在挑選時(shí)，依據(jù)被運(yùn)送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。但機(jī)械手的手臂，夾持方法，則依據(jù)被運(yùn)送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方法來規(guī)劃。
機(jī)械手可以憑借可編程序來處理和執(zhí)行任務(wù)。機(jī)械手主要由手臂、反轉(zhuǎn)設(shè)備、運(yùn)動(dòng)部件及驅(qū)動(dòng)部件組成。經(jīng)過對(duì)工件外形或工件上定位支撐點(diǎn)定位夾持工件。例如，在轎車發(fā)起機(jī)加工柔性主動(dòng)線物流運(yùn)送中，桁架機(jī)械手的夾持模塊會(huì)依據(jù)缸體、缸蓋、曲軸等工件的外形特色，選取不同的定位和夾持方法。柔性機(jī)械手上選用氣缸和電機(jī)進(jìn)行定位和夾持模塊的切換驅(qū)動(dòng)，一套機(jī)械手可完結(jié)不同品種的工件轉(zhuǎn)移作業(yè)。夾持定位模塊可依據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的巨細(xì)選用系列化規(guī)劃，機(jī)械手上的夾持定位模塊設(shè)備方法相同，針對(duì)不同系列的工件，只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可，滿意快速切換的需求。
這樣，當(dāng)加工不同品種的工件，只須改換夾持模塊就可完成，提高了桁架機(jī)械手的柔性化。
以上便是得豐智控介紹的桁架機(jī)械手在機(jī)床生產(chǎn)線上的應(yīng)用，想了解更多內(nèi)容，歡迎來電咨詢！
滄州得豐機(jī)械設(shè)備有限公司是專業(yè)從事數(shù)控自動(dòng)化設(shè)備、生產(chǎn)線的開發(fā)、生產(chǎn)、銷售的高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有激光切割機(jī)上板機(jī)械手、搬運(yùn)碼垛機(jī)器人、自動(dòng)灌裝生產(chǎn)線、剪板機(jī)柔性生產(chǎn)線、數(shù)控剪板自動(dòng)上料機(jī)、簡(jiǎn)易吸盤式上料機(jī)、龍門式上料機(jī)械手、氣動(dòng)懸臂上料機(jī)、液壓防壓手壓鉚機(jī)、氣動(dòng)防壓手壓鉚機(jī)、數(shù)控折彎機(jī)擋尺、數(shù)控鉚接機(jī)。
桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與作業(yè)原理
桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)體系和操控體系三部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分一般選用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡銜接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為溝通伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過減速機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上設(shè)備有導(dǎo)軌和齒條，經(jīng)過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上。
因?yàn)殍旒軝C(jī)械手運(yùn)送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)運(yùn)送較重的工件時(shí)，慣量大，因而，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有一定的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要有足夠的剛度和強(qiáng)度。這樣，才能使伺服電機(jī)保證了桁架機(jī)械手運(yùn)送的高呼應(yīng)、高剛度及高精度要求。
在挑選適宜伺服電動(dòng)機(jī)的情況下，依據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的間隔和運(yùn)轉(zhuǎn)節(jié)拍，計(jì)算出伺服體系的位移和軌道，對(duì)驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手依據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)改變、擴(kuò)大并調(diào)整處理后，傳遞給運(yùn)動(dòng)單元，經(jīng)過光纖傳感器對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，在高速轉(zhuǎn)移過程中，運(yùn)動(dòng)部件在極短的時(shí)間內(nèi)抵達(dá)給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，經(jīng)過高分辯率肯定式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，操控機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。因?yàn)楸贿\(yùn)送的工件不同，質(zhì)量也不同，因而，桁架機(jī)械手有多種標(biāo)準(zhǔn)和系列。在挑選時(shí)，依據(jù)被運(yùn)送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。但機(jī)械手的手臂，夾持方法，則依據(jù)被運(yùn)送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方法來規(guī)劃。
機(jī)械手可以憑借可編程序來處理和執(zhí)行任務(wù)。機(jī)械手主要由手臂、反轉(zhuǎn)設(shè)備、運(yùn)動(dòng)部件及驅(qū)動(dòng)部件組成。經(jīng)過對(duì)工件外形或工件上定位支撐點(diǎn)定位夾持工件。例如，在轎車發(fā)起機(jī)加工柔性主動(dòng)線物流運(yùn)送中，桁架機(jī)械手的夾持模塊會(huì)依據(jù)缸體、缸蓋、曲軸等工件的外形特色，選取不同的定位和夾持方法。柔性機(jī)械手上選用氣缸和電機(jī)進(jìn)行定位和夾持模塊的切換驅(qū)動(dòng)，一套機(jī)械手可完結(jié)不同品種的工件轉(zhuǎn)移作業(yè)。夾持定位模塊可依據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的巨細(xì)選用系列化規(guī)劃，機(jī)械手上的夾持定位模塊設(shè)備方法相同，針對(duì)不同系列的工件，只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可，滿意快速切換的需求。
這樣，當(dāng)加工不同品種的工件，只須改換夾持模塊就可完成，提高了桁架機(jī)械手的柔性化。
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主要產(chǎn)品有激光切割機(jī)上板機(jī)械手、搬運(yùn)碼垛機(jī)器人、自動(dòng)灌裝生產(chǎn)線、剪板機(jī)柔性生產(chǎn)線、數(shù)控剪板自動(dòng)上料機(jī)、簡(jiǎn)易吸盤式上料機(jī)、龍門式上料機(jī)械手、氣動(dòng)懸臂上料機(jī)、液壓防壓手壓鉚機(jī)、氣動(dòng)防壓手壓鉚機(jī)、數(shù)控折彎機(jī)擋尺、數(shù)控鉚接機(jī)。
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